Preteča taekwondoa bio je subak – vještina koju je izučavala korejska vojska kao način borbe rukama i nogama bez oružja. Subak se s vremenom razvijao te je iz njega nastao taekkyon. Ta vještina je potrajala do Japanske okupacije Koreje 1904 godine, kada je Japan zabranio korištenje svih borilačkih vještina. Kroz vrijeme Japanske okupacije prijetilo je izumiranje svih borilačkih vještina. Nakon kapitulacije Japana, te krajem Drugog svjetskog rata, dolazi do ponovnog procvata borilačkih vještina. Naime, nakon vremena provedenog u Japanu učitelji korejskih borilačkih vještina vraćali su se u svoju domovinu noseći inovacije, te počinju otvarati nove korejske borilačke škole koje su radile u prekidima ovisno o ratnom stanju u to doba. Prvotno ime taekwondoa bilo je Tang Soo Do, te se kasnije mijenja u današnje poznato ime taekwono. Tu promjenu imena donio je general Choi Hong Hi 1965. godine kada je postao prvi predsjednik Korea Tae Soo Do Dae Han.
Sjedište i centralna taekwondo akademija (Kukkiwon) nalazi se u matičnoj zemlji ove vještine ,Koreji. Taekwono se dijeli na ITF- tradicionalni, te WT – olimpijski.
Taekwondo se stalno razvija kao vještina i kao sport, te se u olimpijskom dijelu jako radi na sigurnosti boraca te poboljšanju i inovacijama u samoj opremi. Tako se kroz vrijeme minjenjao i sistem bodovanja kao i sama oprema.